El Castillo de La Iruela es uno de los monumentos más singulares del Parque Natural: una fortaleza andalusí del siglo IX construida sobre un promontorio rocoso que se eleva 80 metros sobre el pueblo, conectada a él por una escalinata tallada en la roca viva. La posición estratégica del castillo, desde el que se controlaba el acceso al valle del Guadalquivir, lo convirtió en uno de los puntos clave de la frontera entre los reinos nazarí y castellano durante la Reconquista.
La fortaleza fue conquistada por las tropas del Infante Don Fernando en 1231 y reformada posteriormente por la Orden Calatrava. Hoy conserva gran parte de su muralla original, varias torres y el aljibe principal. Es Bien de Interés Cultural y puede visitarse libremente.